上个月初，上海世界人工智能大会（WAIC 2024）展出人形机器人「十八金刚」引爆会场。一个月后，世界机器人大会（WRC 2024）又即将在北京拉开帷幕。
再回到 5 月，在国际机器人学术会议（ICRA 2024）的机器人方阵中，参与的双足人形机器人大多都来自中国企业。
2024 年似乎已成为「中国具身智能元年」——在大模型技术的加持下，一个足够 sexy 的故事正在被叙述：长出「大脑」的人形机器人与科幻电影中通用机器人之间的差距正在缩短。
故事的书写者们，已在具身智能领域内掀起一场诸神之战。
首先下场的是一批因大模型爆发而诞生于高校的「智能派」选手。
高校教授们（特别是计算机视觉学者）纷纷迈入产业界开始创业，创立了如清华的星动纪元、星海图，北大的银河通用机器人，上海交通大学的穹彻智能、智元机器人等等具身智能公司。
除了来自高校实验室外，还有的玩家则是脱胎于大厂，比如核心团队来自腾讯 Robotics X 的星尘智能以及出自小鹏鹏行的众擎机器人与九光智能。
此外，作为以本体、硬件见长的「传统派」，优必选、宇树、傅利叶智能、乐聚机器人等老牌机器人厂商也加入了战局，开卷具身智能。
在这场没有硝烟的战争中，具身智能玩家们共同面临着一系列核心问题：人形是具身智能的终点吗？灵巧手和双足，哪个更重要？端到端和分层决策孰优孰劣？大脑和小脑谁的优先级更高？数据飞轮如何启动？选择哪些场景落地？
显然，技术的突破与多样性带来了丰富的视角，却也意味着具身智能领域目前还是一个没有人绝对领先的比赛。玩家们各自为营，尝试着不同的路径和方法，在这场百家争鸣的较量中，胜者尚不可知。
让我们先来看看外显、直观的道关卡——构型之争。
操作 vs. 移动
在众多与具身智能一起狂飙的子赛道中，人形机器人绝对是火热的那一个。
据不完全统计，2024 年上半年，国内人形机器人领域投融资活跃，共发生 13 起融资事件，累计吸金逾 20 亿元人民币。成立仅一年的银河通用机器人，在 6 月甚至获得超 7 亿人民币天使轮融资，估值达到数十亿人民币，被称为「年度大天使轮」。
一时间，似乎连资本也达成了共识——人形机器人就是实现具身智能的形态。
那么，人形机器人，真的是可实现且必要的吗？
简单来说，人形机器人领域可划分为三大类别：轮式机器人，以轮式驱动为核心，配备协作机器人手臂和灵巧手，突出触觉传感与手部操作能力，同时具备高效移动性；足式机器人，专注于腿部运动性能，手臂主要承担平衡功能；全能型机器人，集成双足、双臂、双手及多种感知系统，搭载 AI 技术，旨在开放式环境中执行多样化任务，展现了高度的适应性和功能性。
不难发现，人形机器人这一构型可被具体拆解为核心是操作能力（manipulation）的「上半身」与重点在移动能力（locomotion）的「下半身」。
因全能型机器人的探索难度高、落地速度慢，大部分具身智能企业的创业路径其实可以基于轮式和足式做出区分。
将研发精力倾注在双臂操作能力上的上半身代表们基本很少选择双足，而是会搭配轮式底盘或轮足以满足基础的移动功能，如星尘智能 S1（轮式底盘+人形上身）、银河通用 Galbot G1（左手吸盘、右手夹爪+轮式底盘的折叠升降设计）、星海图 R1（轮式双臂仿人形机器人）等等。
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